La palabra "vigilante" proviene de los primeros centinelas establecidos en la Antigua Roma bajo el nombre de «Vigiles» durante el gobierno del emperador César Augusto y quienes con el tiempo se convirtieron en la Guardia Pretoriana. Sus funciones eran la de servir como un cuerpo élite para la seguridad del César, una especie de fuerza policial que mantenía el orden público en la ciudad, y también actuar como bomberos en caso de incendio.

Ya en la Edad Media, también se conoce que en algunas de las ciudades había personas armadas que recorrían las calles, en especial durante las noches, para así brindar seguridad a los habitantes.

Pueden tener a su disposición gran variedad de recursos, incluyendo recursos técnicos y tecnológicos, como cámaras de video, radios de comunicación, chalecos antibalas o anti puñaladas, detectores de metales o dispositivos electrónicos biométricos de control de acceso como detectores de (huella digital e iris del ojo, entre otros. También pueden utilizar perros adiestrados para su defensa y para la detección de diversos tipos de objetos. La dotación obligatoria consta, de: "grilletes de manilla", y defensa de goma semirrígida” (En servicios armados revolver Cal. 38 o escopeta 12/70, en atuneros y otros servicios los medios que autorice el ministerio del interior). Y portar en el pecho, al lado izquierdo la placa de Vigilante de seguridad.

Los servicios de vigilancia pueden ser muy diversos, generalmente serán prestados sin armas, salvo cuando el riesgo para la vida de los vigilantes requiera esta dotación, en todo caso la utilización del arma requerirá la autorización de la delegación del gobierno que corresponda, así como de las armas que sean pertinentes. Hay servicios que serán siempre realizados con armas, tales como el transporte de fondos, explosivos, etc.